C# Roboter Framework

Standardisierte Zellsoftware –
herstellerübergreifend.

Das Framework bildet ein konsistentes Modell für Zellstruktur, Koordinaten, Goals, Ablaufsteuerung, I/O-Integration, HMI und Diagnose. Ziel: Wiederverwendbarkeit und Wartbarkeit – egal welcher Hersteller.

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Kernkomponenten

Framework-Features

Alles, was du für stabile, wartbare Robotik-Software brauchst – modular, testbar, skalierbar.

🗂️
Klare Zellstruktur
Standardisierte Module und Zustände (Jobs/Varianten/Sequenzen) statt projektspezifischem Wildwuchs.
📐
Frame-System
World / Base / TCP / Tool – robuste Koordinatenführung für wiederverwendbare Applikationen.
🎯
Teachbare Goals
Teachbare Joint- & Cartesian-Goals – reproduzierbar, dokumentierbar und sauber versionierbar.
📦
Grid & Layer
Standardbaustein für Paletten, Trays und Magazine – ohne Sonderlogik pro Projekt.
🔌
IO-Trigger-System
Ereignisbasierte Kopplung von Peripherie und Prozess (Handshakes, Scanner, Vision, Signale).
🛡️
HMI, Safety & Simulation
Rollenbasiertes HMI, Safety-/RunConditions und Simulation für stabile Inbetriebnahme und Betrieb.

Architektur

Klare Zellstruktur – das Fundament

Robotik-Projekte scheitern oft an unstrukturiertem Code. Das Framework definiert eine klare, wiederverwendbare Zellstruktur – egal ob KUKA, ABB, Fanuc oder andere Hersteller.

  • Jobs: Oberste Auftragsebene – Was soll die Zelle tun?
  • Sequenzen: Logische Ablaufschritte – Materialladen, Verarbeiten, Entladen, Recovery.
  • Varianten: Konfigurierbare Verfahren – Teiletypen, Layouts, Toleranzen ohne Code-Änderung.
  • Module: Wiederverwendbare Funktionalität – I/O-Logik, Fehlerbehandlung, Diagnose.
  • Status & Events: Transparente Zustände für Überwachung, Diagnose und Betrieb.
Zellkonzept besprechen

Interaktive Ansicht

Framework-Navigation per Hotspots

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Interaktive Framework-Ansicht

Koordinaten & Kinematik

Das Frame-System – robuste Geometrie

Ohne konsistentes Koordinatensystem entstehen Fehler, Unsicherheit und Wartungsprobleme. Das Framework enforces ein klares Frame-Modell.

  • World-Frame: Referenzkoordinatensystem – unveränderlich.
  • Base-Frame: Robotorbasis in World-Koordinaten – Setup einmalig, dann sicher.
  • TCP-Frame: Tool Center Point – wechselbar, dokumentiert.
  • Object-Frames: Pallet/Tray/Teile-Frames in Variant-Koordinaten.
  • Transformation-Chaining: Korrekte Berechnungen auch bei Basiswechsel oder Kalibrierung.
Frame-Konzept erläutern

Betrieb & Diagnose

Safety- & RunCondition-Überwachung

Safety und Betriebsbedingungen werden als überprüfbare Voraussetzungen modelliert – nicht hacky als versteckte Code-Prüfungen.

  • Freigaben & Interlocks: Explizit definierte Bedingungen für Zustandsübergänge.
  • Readiness-Logik: Zelle, Roboter, Peripherie – Abhängigkeiten transparent.
  • Deterministische Zustandsübergänge: Idle → Running → Paused → Error – nachvollziehbar.
  • Alarm- & Error-Modell: Strukturierte Fehlermeldungen für schnelle Ursachenanalyse.
  • Simulation & Trace: Alle Bedingungen simulierbar – vor der echten IBN.
Safety-Konzept besprechen

Framework Nutzen

Warum ein standardisiertes Roboter-Framework die Projektkosten senkt

In vielen Automationsprojekten entstehen später hohe Servicekosten durch uneinheitliche Strukturen. Ein standardisiertes C# Roboter Framework reduziert diese Risiken deutlich: neue Anlagen folgen denselben Prinzipien, Diagnosen sind reproduzierbar und Erweiterungen können ohne komplette Re-Implementierung erfolgen.

Das Ergebnis ist messbar: kürzere Inbetriebnahmezeiten, weniger Fehler bei Variantenwechseln und ein stabilerer 24/7-Betrieb. Gerade bei mehreren Linien und unterschiedlichen Roboterherstellern wird diese Standardisierung zum entscheidenden Vorteil.

Ist das Framework nur für neue Anlagen geeignet?

Nein, auch bestehende Anlagen können modular migriert werden, ohne den laufenden Betrieb komplett zu stoppen.

Unterstützt das Framework Multi-Hersteller-Setups?

Ja, die Architektur ist auf herstellerübergreifende Zellsoftware mit einheitlichem Zustandsmodell ausgelegt.

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